"Vi är nu i ett läge där en stor del av befolkningen har blivit vaccinerad, och vi återvänder till ett mer normalt vardagsliv, säger transportminister Benny Engelbrecht i ett uttalande.
De nya reglerna gäller från lördag, i stället för den 1 september, som det ursprungligen var tänkt. Munskyddskravet på flygplan och flygplatser gäller fortfarande, då det ingår i det internationella reglementet för flygtrafik.
Fler än sex av tio danskar är fullvaccinerade.